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针对具有不确定建模误差和外界干扰的多关节机械人的轨迹跟踪控制，提出了一种基于神经网络的滑模控制方法。该方法采用非线性的全局快速终端滑模面，保证了控制系统在有限时间内能够从任意初始点到达平衡点。通过径向基函数神经网络对建模误差和外界干扰的学习，滑模控制的切换控制增益能够根据建模误差和外界干扰自适应地调节，从而削弱了滑模控制的抖振，并且提高了系统的鲁棒性。文中利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性，仿真结果也表明了其有效性。