【摘 要】
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超声波在移动机器人导航、定位等方面已得到广泛应用,但由于常规超声波探头难以形成尖锐指向性因而无法直接获得目标方向信息,需要通过2个或多个相隔一定距离的超声波探头采用几何测向算法实现,这造成在小尺度移动机器人平台上应用的不方便.本文考虑到小尺度移动机器人的超声波测向需求,提出利用成一定夹角紧密相邻的两个超声波探头获得的测距差值进行目标方向估计,通过对超声波双探头发射、接收过程的理论建模与分析进行算法
【机 构】
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厦门大学海洋与地球学院,厦门,361005 厦门大学海洋与地球学院,厦门,361005;厦门大学水
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超声波在移动机器人导航、定位等方面已得到广泛应用,但由于常规超声波探头难以形成尖锐指向性因而无法直接获得目标方向信息,需要通过2个或多个相隔一定距离的超声波探头采用几何测向算法实现,这造成在小尺度移动机器人平台上应用的不方便.本文考虑到小尺度移动机器人的超声波测向需求,提出利用成一定夹角紧密相邻的两个超声波探头获得的测距差值进行目标方向估计,通过对超声波双探头发射、接收过程的理论建模与分析进行算法的理论推导,并利用实验数据验证了本文方法的有效性.
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