内窥镜三维磁场定位是一种利用磁场源和磁场传感器对内窥镜探头进行位置和角度定位的定位方式。由于人工磁场源的数学模型比较复杂以及电磁干扰等问题,单纯利用磁场实现内窥镜探头定位的算法十分复杂,且精度和实时性受到一定的限制。在磁场定位系统中加入加速度传感器后,实现了位置定位和角度定位过程的分离:通过加速度传感器采集重力场、磁场传感器采集地磁场,以实现角度定位;通过磁场传感器采集人工磁场源产生的磁场,以实现位置定位。加速度传感器的引入增多了定位的信息,使得定位算法得到很大程度的简化,同时为定位精度的提高提供了条件。通过实验和数据分析,在60cm*60cm*40cm的空间范围内,系统位置定位的定位精度为2cm;系统角度定位的定位精度为1°。系统的定位频率20Hz,满足实时性要求。