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该文提出了一种改进的ＰＩ／Ｄ自整定方法。首先采用带有积分环节的继电反馈实验确定出被控对象Ｎｙｐｕｉｓｔ图与负虚轴交点的频率特性，然后通过这点确定出基于相位裕度和幅值裕度的ＰＩ／Ｄ参数。该方法继承了Ａｓｔｒｏｍ－Ｈａｇｇｌｕｎｄ方法的所有优点，并且克服了它存在的一些问题。仿真实验表明，采用改进方法整定的ＰＩ／Ｄ控制器性能优于Ａｓｔｒｏｍ－Ｈａｇｇｌｕｎｄ法。