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本文将仿射非线性系统的H∞控制方法推广至一类非仿射非线性系统.主要方法是利用反函数组理论,将非仿射非线性系统转化为仿射非线性系统,在控制输入满足一个不等式的假设下,利用仿射非线性系统的HJI不等式得到非仿射非线性系统存在L2增益且渐近稳定的充分条件,而且本文给出了非仿射非线性系统的状态反馈控制。