【摘 要】
：
移动机器人避障算法的发展已经越来越成熟,多种算法及控制理论已被应用到机器人避障的智能控制中.机器人不同的工作环境及控制要求,往往采用不同的算法理论.本文选用模糊控制
【机 构】
：
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083
【出 处】
：
中央高校基本科研业务费项目研究成果学术交流会
论文部分内容阅读
移动机器人避障算法的发展已经越来越成熟,多种算法及控制理论已被应用到机器人避障的智能控制中.机器人不同的工作环境及控制要求,往往采用不同的算法理论.本文选用模糊控制理论,利用移动机器人上多个超声传感器的测距信息,建立障碍物距离隶属函数和方向隶属函数,推导出障碍物距离和方向的模糊关系,得到移动机器人避障的模糊控制规则,以此判断移动机器人的运动方向,实现机器人的安全避障.
其他文献
泥石流在我国广泛存在,每年造成的直接经济损失达20亿元,但目前国内外对其研究较少,且尚无完善的监测系统。为实现泥石流的定量在线实时监测,采集一片区域所有点的参数(场测
基于三维开口谐振环(SRR)阵列和微流通道,在太赫兹频段内实现了一款基于超材料吸波器的高灵敏度折射率传感器,三维SRR阵列完全浸没于微流通道内,注入微流通道内的液相分析物
对库车坳陷大北1煤成大气田白垩系和古近系砂岩储层样品中流体包裹体进行了透射光和荧光显微镜观察,测试了与烃类包裹体共生的盐水包裹体均一温度.白垩系储层样品包裹体均一
FeCrAl合金具有优良的高温抗氧化性和耐辐照性能,是事故容错核燃料包壳的重要候选材料.其在加工过程和热处理过程中易形成a纤维织构(＜110＞//RD)和γ纤维织构(＜111＞//ND),会影响材
提出一种适用于软岩隧道(巷道)中的新型波形腹板金属支架支护结构.波形腹板工型构件由波形钢腹板与平翼缘钢板焊接而成,腹板波折后较平腹板构件的受力性能得到了很大的改善.
本基地特供600万株各种优质葡萄苗葡萄品种北方早熟品种:黑色甜菜、天山、燎峰、红芭拉蒂、红芭拉多,紫脆无核,东方星、耀眼玫瑰、早玫瑰、超早先科1号、秦龙大穗、天峰、红
上月举行的2011-2012秋冬巴黎时装周,一百多场时装秀成为2011秋冬四大时装周的压轴大戏。上百名世界知名设计师在巴黎各大名胜古迹内搭建的秀场上掀起了一场时尚风潮。对于这
核能是人类最理想的清洁能源之一,在世界能源结构中发挥着巨大作用.核裂变或核聚变导致的辐照环境会引起材料的辐照损伤,进而显著影响材料的力学性能,造成辐照硬化、脆化、蠕
研究了生命探测信号在煤矿井下的传输特性,研究了不同极化方式下人体对电磁波的吸收和后向散射特征,研究了本质安全防爆下的探测距离.研究结果表明:矿用生命探测仪工作频率在
辐照条件下,高能粒子在金属材料内部引人稠密的辐照缺陷,导致材料力学性能严重退化,缩短材料服役寿命,是辐照材料研究的关键问题.辐照缺陷多处在纳米尺度,故分子动力学方法是