论文部分内容阅读
随着惯性和视觉传感器的普及和它们在导航系统中性能的互补性,视觉惯性组合导航系统（VINS）在移动增强现实、空中导航、自主驾驶等领域得到了广泛的应用。本文对现有的视觉惯性组合导航系统的开源方案进行了分析与对比,介绍了国内外在这一领域的研究成果,最后探讨了视觉惯性组合导航系统的发展趋势。
视觉惯性组合导航系统发展综述
【摘 要】
：
随着惯性和视觉传感器的普及和它们在导航系统中性能的互补性,视觉惯性组合导航系统（VINS）在移动增强现实、空中导航、自主驾驶等领域得到了广泛的应用。本文对现有的视觉惯性组合导航系统的开源方案进行了分析与对比,介绍了国内外在这一领域的研究成果,最后探讨了视觉惯性组合导航系统的发展趋势。
【机 构】
：
南昌大学
【出 处】
：
卫星导航定位技术文集
【发表日期】
：
2020年01期
其他文献
本文对我国农田镉污染现状和危害进行了阐述,总结了当前用于修复农田镉污染的方法,并分别分析了其优缺点,提出了联合修复和新材料修复技术的应用前景,以期为农田土壤镉污染修复提供参考。
同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）,是无人驾驶领域的关键技术之一,其目的是根据周围环境信息获得车辆的位置信息。视觉惯性信息融合是SLAM领域的主要研究方向之一,其综合了视觉传感器和惯性传感器的优点,将两种传感器信息进行融合,利用惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）的运动信息确定单目视觉的尺度因
随着社会的发展与科技的进步,无人车逐渐走入人们的生活。在无人车系统的研究中,同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术是解决无人车定位的主要研究方法之一。相机由于其成本低、特征信息丰富的特点,在SLAM技术的研究中具有广泛的应用,但是相机容易受天气、环境、载体运动状态的影响,因此本文主要研究了基于多传感器融合的视觉环境建模与定位算法,
机器人技术是综合控制理论、计算机科学、传感器技术与仿生学等多学科而形成的高新技术,并且机器人技术的应用情况是衡量一个国家工业自动化水平的重要指标。随着机器人研究的深入,机器人的应用范围不断拓展,涵盖了医疗、工业、物流等领域。其中,机器人的室内导航定位问题是现今的研究热点,因为室内环境下,传统的卫星导航技术受限,这就需要机器人的自主定位导航技术。在常见的自主定位导航技术中,视觉SLAM技术以其强大的
随着人们对智能便捷生活的不断追求和导航定位技术的迅猛发展,室内导航定位技术逐渐完善并服务人们的生活。然而在一些室内环境中,仅依靠卫星定位技术难以达到精确定位效果。因此,高精度多传感器组合导航定位方法的研究拥有较高的研究意义。本文研究了惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）、视觉相机以及激光雷达三者融合的若干方法,并通过设计实现了相关系统。本课题主要研究内容分两个
实践性是思想政治教育的基本属性,个体主体性的发展、主客观统一性的实现、思维真理性的检验等思想政治教育生成发展的重要方面皆以实践性为基准。《关于费尔巴哈的提纲》中的众多论断深刻体现着思想政治教育的实践属性,蕴含着思想政治教育激发教育对象能动性、增强教育者自为性、强化教育过程历史性的价值指向;揭示了思想政治教育破除虚假观念、深入感性活动、确证人的本质的实践性特征。这些论断为深刻认识和把握思想政治教育实
近年来,机器人在人们日常生活中得到了广泛的应用,也发展得越来越智能化,但是在全球导航卫星系统（GNSS）受限的室内环境下,机器人的自主定位与导航功能受到了极大的挑战。基于多传感器信息融合的同步定位与地图构建（SLAM）技术成为解决此问题的重要研究方向之一,并且也受到了学术研究和工程应用人员的广泛关注。本文主要对室内场景下的多传感器信息融合定位与导航技术进行研究,提出并实现了两种融合方法。一种是基于
随着科学技术在自动化领域的快速发展与突破,智能化移动与感知机器人逐渐活跃在各行业的生产生活中。智能设备的自主定位、导航和对周遭环境的感知探索,已经成为移动机器人在自动化领域的热点和方向。然而,当火灾等突发灾难在无先验地图信息和GPS定位的室内大楼中发生时,利用传统SLAM（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）技术的移动机器人进行快速运动并提供先验的