【摘 要】
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本文针对小型无人机UltraStick25e实物模型,建立非线性运动方程,然后通过线性化解耦后获得横向控制对象模型.首先,设计线性二次型(LQR)控制器实现滚转角度指令的良好跟踪.然后,针对执行机构副翼和方向舵的故障仿真,分别插入两种常见的偏置和斜坡故障,并设计鲁棒故障诊断滤波器,实现故障的诊断和辨识.在外界噪声干扰和建模不确定的条件下,通过鲁棒滤波设计方法,结合线性矩阵不等式(LMI)求解工具,
【机 构】
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西安交通大学天学院,陕西西安,中国,710049 西安交通大学电子与信息工程学院,陕西西安,中国,
【出 处】
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第16届中国系统仿真技术及其应用学术会议
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本文针对小型无人机UltraStick25e实物模型,建立非线性运动方程,然后通过线性化解耦后获得横向控制对象模型.首先,设计线性二次型(LQR)控制器实现滚转角度指令的良好跟踪.然后,针对执行机构副翼和方向舵的故障仿真,分别插入两种常见的偏置和斜坡故障,并设计鲁棒故障诊断滤波器,实现故障的诊断和辨识.在外界噪声干扰和建模不确定的条件下,通过鲁棒滤波设计方法,结合线性矩阵不等式(LMI)求解工具,进行残差估计实现故障位置和类型幅值的提取,构造出的残差信号可以直观地反映故障信息.最后,进行仿真验证该方法,验证得鲁棒滤波器可以实现故障的有效诊断,为容错控制提供条件.
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