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对六足机器人整体及单步行足建模,分析了步行足各个关节故障时运动姿态,穷举了机器人实际工作中所有可能发生的关节故障并进行分类,确定了不同类型关节故障下机器人容错的极限,以及相应多关节故障时步态生成策略.确定了在六足机器人以正常步态随机出现故障时进入容错步态的调整方法.最后,实物验证整套方法的有效性.