【摘 要】
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本文提出一新颖的串级式α-β滤波器架构，目的在于抑制因积分运算所造成的偏移值。在无人运动载具的控制中，常以机电加速度计来量测加速度信号，并由积分运算产生速度信号。然而，由于偏移量的因素，积分运算值经常具有漂移量的存在，使积分器的输出信号无法被利用。为了移除或抑制漂移量的效应，提出一串级式α-β滤波器的架构，其中先以第一个滤波器得到较平滑之最测信号，再利用第二个α-β滤波器来减少偏移值误差，进而有效
【机 构】
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云林科技大学 工程科技研究所,台湾 高雄海洋科技大学 轮机工程系,台湾
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本文提出一新颖的串级式α-β滤波器架构，目的在于抑制因积分运算所造成的偏移值。在无人运动载具的控制中，常以机电加速度计来量测加速度信号，并由积分运算产生速度信号。然而，由于偏移量的因素，积分运算值经常具有漂移量的存在，使积分器的输出信号无法被利用。为了移除或抑制漂移量的效应，提出一串级式α-β滤波器的架构，其中先以第一个滤波器得到较平滑之最测信号，再利用第二个α-β滤波器来减少偏移值误差，进而有效且准确地得到积分器输出值，比方为速度信号。在模拟结果中，特别指出所提出的积分演算方法与其它的积分方法比较之下，能充分地抑制如同噪声干扰一般的漂移现象。
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