【摘 要】
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静态环境中移动机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题,本文提出了一种基于遗传算法的静态环境下机器人全局路径规划方法。该方法首先采用栅格法表示机器人工作
【机 构】
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南京师范大学 电气与自动化工程学院,南京 210042
【出 处】
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2009年中国化工学会化工自动化及仪表专业委员会学术年会
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静态环境中移动机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题,本文提出了一种基于遗传算法的静态环境下机器人全局路径规划方法。该方法首先采用栅格法表示机器人工作环境模型,用直角坐标法和序号法的混合应用来标识栅格,随机产生无障碍的初始种群,用遗传算法对其优化时增加插入和删除算子,采用了最优保存策略,通过对算法进行MATLAB实验仿真表明,该算法在收敛速度和求得最优解概率方面相对于无最优保存策略的算法有了显著的提高。
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