【摘 要】
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针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,
【机 构】
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南京航空航天大学,自动化学院,江苏南京,中国,210016
【出 处】
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第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017)
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针对小型无人直升机姿态控制问题,本文研究了一种基于非线性干扰观测器的状态相关Riccati方程(SDRE)姿态控制策略.首先将小型无人直升机姿态模型进行等效变换,使系统满足SDRE方法的应用条件.然后针对存在的外界干扰问题,引入非线性干扰观测器进行逼近.最后结合SDRE和干扰观测器输出,设计具有干扰抑制能力的小型无人直升机SDRE姿态控制系统.仿真结果表明,提出的控制方法取得了良好的姿态控制效果,并对系统不确定和外界扰动具有较好的鲁棒性.
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