【摘 要】
：
面向核工业应用的电随动主从同构机械手开发了主从随动控制系统。本文前先分析了机械手传动链间的耦合及传递关系,得到机械手的运动学方程;利用电流估计从机械手的载荷,设计
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 中国核电工程有限公司;
论文部分内容阅读
面向核工业应用的电随动主从同构机械手开发了主从随动控制系统。本文前先分析了机械手传动链间的耦合及传递关系,得到机械手的运动学方程;利用电流估计从机械手的载荷,设计了具有力矩补偿的位置-位置型双向力反应控制器,实现主从随动系统的力反应,给操作员真实的力感觉:最后,基于PC104总线的控制器硬件平台实现了VxWorks实时嵌入式操作系统的控制软件,4自由度主从机械手试验样机的良好运行,验证了主从随动控制算法的有效性、软件系统的可靠性和稳定性。
其他文献
目的:建立三九胃泰颗粒的质量标准。方法:采用TLC法鉴别方中黄芩、白芍、九里香;采用HPLC法测定黄芩苷的含量。结果:在TLC色谱中可检出黄芩、白芍、九里香的特征斑点,清晰,易
隐喻作为人类基本的认知活动在生活中普遍存在,它是语言现象、认知现象,亦是文化现象。在此对英汉隐喻中存在的文化差异进行对比研究,并就英汉隐喻的翻译策略进行探讨。从英
在全球化时代的社会变革中,治理理论的兴起提出了全球性的国家治理问题。当前中国的国家治理在取得成就的同时也隐含着难以忽视的危机。国家治理问题关涉国家合法性问题。应
拍电视剧起家的冯小刚随着其商业电影意识的形成和完善,逐渐开始遵循商业电影美学的规律,形成了自己独有的美学价值观。他清晰和深入地洞察娱乐文化的发展现状,从而找到一条
道家管理哲学的基本精神是以"道"为中心,讲"道法自然",讲"无为而治",讲"弱者道之用",在管理的规律、方式和艺术方面提出了独特的见解。道家的管理思想对于目前高校大学生管理
通过对2012—2016年我国A股市场第一大股东控制权转移的实证发现,原第一大股东在控制权转移过程中大部分能获取正的控制权私有收益,但不同上市公司获取控制权私有收益的能力
<正>一台瑞典产KALMAR牌25 t叉车,在一次作业过程中,突然出现无法行走的故障(无论前进还是后退,都没有动作)。维修技术人员立即赶到现场对该车进行检查。在修理之前,对该叉车
面向多品种、小批量定制化生产的智能柔性制造系统已成为现代制造技术发展趋势之一,作为一种典型的多关节柔性运动平台,工业机器人将在现代制造向先进智能制造的转型升级过程
拉丁文是各国生物学家在进行新分类群的命名和描述中通用的国际文字,拉丁学名作为生物物种的身份证,在国际学术交流与贸易往来中发挥着极其重要的作用。本文聚焦植物拉丁学名
本文首次对重庆的方言影视剧作全面的历史清理,是进一步研究"川渝方言剧"的基础性工作.从时间发展向度上看,本文回顾了重庆方言剧从1982年的<人与人不同>开始到目前为止的近2