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该文提出了一种用于树状柔性多体系统动力学分析的高效方法。文中采用有限元离散和模态叠加法描述部件的弹性变形。用铰相对坐标建立了相邻柔性体之间的递推动力学方程。利用递推运动学方程、柔性体的牛顿－欧拉方程和铰链的约束特性，构造了单链多体系统动力学问题的递推算法。对树状多体系统的拓扑结构进行了研究，提出了研究树状多体系统动力学问题的求解过程控制方法，从而实现了树状多体系统与链式多体系统的统一，使得对单链多体系统建立的递推动力学方程能够直接用于求解树装多体系统的动力学问题。