【摘 要】
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构建一个成功的导航系统的关键是如何确定移动机器人的位姿和创建环境地图。在创建地图和定位之前，需要将观测数据转换成更紧凑的形式，以提高算法的效率和鲁棒性。将灰色系统理论应用于激光数据处理问题,提出一种基于基于灰色预测模型的激光数据聚类算法.当激光测距仪扫描墙面等平面物体时,测得的距离值具有准指数规律.据此,建立观测值的上下界,然后根据上下界序列建立灰色预测模型,对下一步的观测结果进行预测,若实际观测
【机 构】
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中国科学技术大学,安徽合肥,中国,230027
【出 处】
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第17届中国系统仿真技术及其应用学术年会(17th CCSSTA 2016)
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构建一个成功的导航系统的关键是如何确定移动机器人的位姿和创建环境地图。在创建地图和定位之前，需要将观测数据转换成更紧凑的形式，以提高算法的效率和鲁棒性。将灰色系统理论应用于激光数据处理问题,提出一种基于基于灰色预测模型的激光数据聚类算法.当激光测距仪扫描墙面等平面物体时,测得的距离值具有准指数规律.据此,建立观测值的上下界,然后根据上下界序列建立灰色预测模型,对下一步的观测结果进行预测,若实际观测值超出预测范围则表明当前观测属于一个新的类,从而实现对激光数据的分类.对激光采集的实际环境数据进行聚类处理,实验结果证明了本文算法的有效性.
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