【摘 要】
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运动学标定问题被归结为:位姿测量值与模型预测值之间的测量残差泛函最小意义下,利用高精度的三坐标测量机来获取测量残差,以达到估计几何参数实际值的目的.在这个过程中,将
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院(哈尔滨)
【出 处】
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全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会
论文部分内容阅读
运动学标定问题被归结为:位姿测量值与模型预测值之间的测量残差泛函最小意义下,利用高精度的三坐标测量机来获取测量残差,以达到估计几何参数实际值的目的.在这个过程中,将并联机器人的位姿与几何参数之间的非线性关系线性化,并运用线性迭代最小二乘来估计几何参数的实际值.另外,还建立了并联机器人的逆、正运动学模型,并运用牛顿-拉普森算法解决了正运动学数值解的问题.
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