无人机SINS_GPS定位信息融合系统设计

来源 :2010年中国自动化学会华东六省一市学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:fudxing
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针对无人机SINS定位精度低、GPS定位的非自主性,建立了一种无人机SINS GPS定位信息融合系统.采用Kalman滤波技术,在将位置、速度作为观测量的基础上,增加了GPS姿态观测量进行信息融合,从理论上分析了姿态信息对误差估计的作用.通过分析姿态算法中平台误差角与姿态误差角的不同,对姿态算法进行了改进,消除了数学模型误差.采用跑车实验实时收集得到的数据进行仿真研究,分别进行了SINS_GPS位置、速度组合和姿态、位置、速度组合仿真,验证了该理论分析.结果表明:采用SINS_GPS基于姿态、位置、速度组合模式的信息融合系统。可以有效提高无人机的导航定位精度,并且易于工程实现.
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