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为了提高火星进入段自主导航精度，本文利用火星轨道器与探测器之间的距离、速度测量信息并结合惯性测量单元（IMU）的输出进行组合导航。在建立探测器状态方程和量测方程的基础上，针对扩展卡尔曼滤波（EKF）计算复杂、线性化误差大、滤波稳定性不好等问题，提出了基于UKF 的轨道器辅助导航方法，最后通过数学仿真验证了该方法的有效性。