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本文运用虚功原理和达朗伯原理建立了6-SPS并联机器人的动力学模型,并根据其计算特点,构造了动力学并行算法,大大减少了在线计算量和计算时间,为机构的实时控制提供了有利条件.本文还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响.给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性.
基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型
【摘 要】
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本文运用虚功原理和达朗伯原理建立了6-SPS并联机器人的动力学模型,并根据其计算特点,构造了动力学并行算法,大大减少了在线计算量和计算时间,为机构的实时控制提供了有利条
【机 构】
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四川大学,制造科学与工程学院,成都,610065
【出 处】
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第十五届中国机构与机器科学国际学术会议
【发表日期】
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2006年期
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