摩擦力阻碍物体的相对运动或相对运动的趋势,在永磁同步电机驱动机械臂系统低速和往返运动时容易降低跟踪精度。在机械臂运动过程中,由于机械臂的重力矩的变化情况难以精确测定,影响了机械臂控制精度。在传统的基于摩擦模型的补偿算法中,由于没有考虑到机械臂运动过程中所测的摩擦力矩为重力矩与摩擦力矩的复合项,由此得到的摩擦模型不准确。之前算法还育将摩擦力矩作为扰动而利用扰动观测器进行估计,但是由于摩擦模型在低速段非线性强,低速时难以实现精确观测。为了消除摩擦和干扰对系统的影响,首先选取Stribeck摩擦模型,采样得到q轴电流和转速信息,将重力矩和摩擦力矩分离后利用拉格朗日插值法和最小二乘方法辨识摩擦模型的参数,建立摩擦模型。将机械臂受到的重力矩扰动、由于工况变化造成的摩擦过补偿或欠补偿及负载扰动作为集总扰动,设计滑模干扰观测器对扰动进行观测。利用摩擦估计值和集总扰动观测值进行前馈补偿设计,与比例反馈控制结合形成复合速度控制器。仿真结果表明,本文所提出的复合控制方法能有效地改善伺服系统位置跟踪时的"平顶"现象和速度过零时的"抖震"现象,改善了伺服系统的抗干扰能力。