【摘 要】
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针对自动化加工单元串行设计过程中未考虑工位布局与机器人轨迹规划相互间影响的问题，提出一种降低机器人运动能耗的工位布局方法。根据机器人逆运动学理论设计逆解算法，将笛卡尔空间位置坐标转换成机器人关节角度，利用五次多项式插值确定关节运动函数。基于拉格朗日方程进行动力学分析，以关节转矩与速度乘积的积分构建机器人能耗优化模型，采用粒子群算法(PSO)求解获得能耗更低的工位布局方案。通过案例论证了模型的有效性
【机 构】
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同济大学 现代制造技术研究所 上海 201804 同济大学 上海科学院 上海 201203
【出 处】
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第五届全国现代制造集成技术学术会议
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针对自动化加工单元串行设计过程中未考虑工位布局与机器人轨迹规划相互间影响的问题，提出一种降低机器人运动能耗的工位布局方法。根据机器人逆运动学理论设计逆解算法，将笛卡尔空间位置坐标转换成机器人关节角度，利用五次多项式插值确定关节运动函数。基于拉格朗日方程进行动力学分析，以关节转矩与速度乘积的积分构建机器人能耗优化模型，采用粒子群算法(PSO)求解获得能耗更低的工位布局方案。通过案例论证了模型的有效性，结果表明此方法具有良好的机器人运动能耗优化效果。
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