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本文以RoboCup中型组足球机器人的视觉子系统为研究对象，提出一种基于图像颜色阈值分割的目标识别方法。该方法选取HSI色彩空间模型，对改进的HSI色彩空间进行非均匀量化后建立H-S二维颜色直方图，并采用波峰查找算法对其进行阈值初始分割，得到初始聚类数和初始聚类中心，再将其作为模糊c-均值聚类法(FCM)的初始值进行阈值补偿，生成颜色的分类查找表，用于将被检测物体从背景中分割出来。实验结果表明，该方法可降低计算复杂度，满足实时性和准确性的要求，能够有效地应用于机器人足球赛中。