【摘 要】
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工件标定是使用机器人离线编程的前提.提出一种快速标定工件的方法,并将此算法内嵌到机器人离线编程软件中,方便了机器人的使用.与传统使用昂贵复杂的精密测量设备进行标定不同,该方法基于机器人运动学关系,采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于基坐标系的齐次坐标变换矩阵,操作方便.给出了详细的工件标定算法以及计算实例.
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工件标定是使用机器人离线编程的前提.提出一种快速标定工件的方法,并将此算法内嵌到机器人离线编程软件中,方便了机器人的使用.与传统使用昂贵复杂的精密测量设备进行标定不同,该方法基于机器人运动学关系,采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于基坐标系的齐次坐标变换矩阵,操作方便.给出了详细的工件标定算法以及计算实例.
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