基于视觉里程计的机器人自主定位导航

来源 :第五届全国信息获取与处理学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：triyve

【摘要】

：

设计了一种基于双目立体视觉的视觉里程计来实现移动机器人在非结构化环境下的自主定位导航.对图像序列中提取的环境特征进行跟踪和匹配获得特征序列，根据三维重建的不确定性，利用最小二乘法和极大似然法对移动机器人进行定位和运动估计.在MATLAB环境下的仿真实验结果表明，视觉里程计可精确估计机器人位置和运动状态，对运动过程中的测量误差进行补偿，减小了机器人在非结构化环境下长距离导航的定位和运动状态估计累积误

【作者】

：

杜英魁韩建达周船

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院机器人学重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039

【出处】

：

第五届全国信息获取与处理学术会议

【发表日期】

：

2007年4期

【关键词】

：

视觉里程计机器人自主定位导航运动状态估计

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