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研究了磁流变半主动悬架对车辆平顺性改善以及平顺性对磁流变半主动悬架的要求。为便于计算机控制，通过台架试验为自制磁流变减振器建立可控阻尼力—励磁电流数学模型；根据其力学特性建立1/4车辆半主动悬架动力学模型；基于天棚on-off控制，利用dSPACE搭建的实车试验平台，并在多种道路上进行平顺性试验验证。试验表明，与被动悬架对比，磁流变半主动悬架能明显抑制车身的低频共振峰值，降低车身加速度均方根值，提高车辆行驶平顺性和越野速度。结果表明，自制的磁流变半主动悬架可行。为改善进一步性能，需重点改进磁流变液剪切致稀特性、流变响应特性及磁流变减振器力学特性。