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考虑测量带有常值偏差时卫星自主导航系统的状态观测和常值偏差估计问题，将观测常值偏差扩增为状态后进行卡尔曼滤波是解决这一问题的一个途径。为使卡尔曼滤波稳定，就必须分析系统的随机可观测性。本文利用线性时变系统的可观性理论对测量带有常值偏差时卫星自主导航系统的可观性进行了分析，得出了对工程应用有参考价值的结论。数值仿真结果显示了所得理论结果的正确性。