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在考虑系统阻尼系数未知及TCSC自身的动态过程的情况下，针对带有TCSC的单机无穷大系统的非线性三阶模型，将自适应理论和L2增益干扰理论相结合，并用反步设计法，构造出系统的存储函数，设计出了系统的非线性鲁棒自适应控制器。所设计的控制器不仅能够保证系统状态有界，而且能够有效的抑制干扰对系统输出的影响。通过对系统的仿真，结果表明该控制器能够在很短时间内使系统恢复稳定，说明其控制是有效的。