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针对含有时变和时不变未知参数的高阶非线性系统，提出了一种自适应学习控制器的设计方案，该方案利用Backstepping方法和分段积分机制相结合，可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统，通过引进参数周期自适应律，设计了一种自适应控制策略，使跟踪误差在误差平方积分范数意义下渐近收敛于零，通过构造Lyapunov函数，给出了闭环系统收敛的一个充分条件。仿真结果说明了该方法的有效性。