【摘 要】
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本文研究了利用椭球集合描述系统状态估计的问题,采用最优定界椭球(Optimal BoundingEllipsoid,OBE)算法,给出了扩展集员滤波(Extend Set-Member Filter,ESMF)算法在GPS/DR(G
【机 构】
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中国电子科技集团第二十研究所导航部,西安,中国,710068
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本文研究了利用椭球集合描述系统状态估计的问题,采用最优定界椭球(Optimal BoundingEllipsoid,OBE)算法,给出了扩展集员滤波(Extend Set-Member Filter,ESMF)算法在GPS/DR(GlobalPositioning System/Dead-Reckoning)组合导航系统应用中的递推公式.与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相比,该算法在将非线性方程线性化过程中保留了高阶项,利用区间分析方法对高阶项进行定界,然后加入到噪声中,形成一个虚拟噪声项,避免了EKF 因舍去高阶项,造成滤波误差增大而降低了滤波精度问题.仿真结果也表明,ESMF较EKF的效果要好.
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