新型PID控制方法在柔性臂上的应用

来源 :第五届全国信息获取与处理学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liangtuming

【摘要】

：

本文针对工业领域应用广泛的柔性臂控制问题以及柔性臂模型的建立进行了研究.由于柔性臂是强耦合的，非线性的，时变多输入多输出系统，这些都给控制带来了极大的困难，传统的PID难以达到良好的控制效果.通过引进积分分离PID和微分先行PID对柔性臂进行控制，能达到比较好的效果.在计算机上进行仿真的结果也证明了是可行的.

【作者】

：

刘丹潘渝

【机构】

：

浙江大学,杭州,310015

【出处】

：

第五届全国信息获取与处理学术会议

【发表日期】

：

2007年4期

【关键词】

：

柔性臂控制效果 PID控制计算机仿真

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