【摘 要】
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本文研究了六自由度机器人通过奇异位形时的新型轨迹控方法.机器人通过奇异位形时,工作空间内微小的运动,会引起关节速度趋向无穷大,导致机器人失去控制.本方法应用线几何理
【机 构】
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北京交通大学机电学院,北京,100044
【出 处】
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2005年全国测控、计量、仪器仪表学术年会
论文部分内容阅读
本文研究了六自由度机器人通过奇异位形时的新型轨迹控方法.机器人通过奇异位形时,工作空间内微小的运动,会引起关节速度趋向无穷大,导致机器人失去控制.本方法应用线几何理论和反螺旋理论,通过识别机器人线性相关的关节轴线和工作空间的不可行运动,对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合,使机器人在奇异点附近工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系,从而得到机器人的精确轨迹控制.应用上述方法对MOTOMAN机器人做了实例分析,结果证明了其有效性.
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