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无人机低空突防航迹规划问题是一个复杂的多约束优化问题。提出了一种多约束三维航迹规划方法并进行了仿真验证。该方法根据最大爬升角/下滑角以及最大法向过载约束，利用地形平滑技术，构造出安伞可飞地形跟随曲面，从而将约束转化为对地形的预处理，大大提高了规划效率，在航向平面采取基于航迹方位偏转角的规划策略，充分考虑了最小航迹步长及最小转弯半径约束限制，代价函数中综合了航程、威胁、高程等要求，最后利用遗传算法在航迹方位偏转角空间中寻优，并通过几何解算得到满意的可飞航迹。仿真结果表明，该方法考虑了各种约束限制，并且规划空间小，搜索效率高，生成的航迹安全可飞。