【摘 要】
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仿人机器人的动态移动控制是一个具有挑战性的课题,而机器人的跳跃动作是一个最简单的动态移动过程.本文将仿人机器人简化成一个包含三个刚性杆的模型,研究其起跳前下蹲动作的最优控制策略.首先采用拉格朗日方法建立系统的动力学模型,然后采用参数化模型描述各关节角的运动规律,最后以机器人的ZMP(零力矩点)条件和地面反力为约束条件,以下蹲过程中各关节能耗总和最小为目标对该问题进行寻优,得到了关节的最优轨迹,通过
【机 构】
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北京航空航天大学 宇航学院,北京 100191
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仿人机器人的动态移动控制是一个具有挑战性的课题,而机器人的跳跃动作是一个最简单的动态移动过程.本文将仿人机器人简化成一个包含三个刚性杆的模型,研究其起跳前下蹲动作的最优控制策略.首先采用拉格朗日方法建立系统的动力学模型,然后采用参数化模型描述各关节角的运动规律,最后以机器人的ZMP(零力矩点)条件和地面反力为约束条件,以下蹲过程中各关节能耗总和最小为目标对该问题进行寻优,得到了关节的最优轨迹,通过动力学模型求解该最优轨迹下的关节控制力矩,实现了该模型下蹲动作的最优控制策略的求解.
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