【摘 要】
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本文为了延长船舶的使用寿命、提高航速和降低潜水员的劳动强度,开展了水下船体表面清刷机器人的研制.分析了国内外水下清刷技术的现状,介绍了水下清刷机器人的技术要求、组
【机 构】
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哈尔滨工程大学.机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001
【出 处】
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2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
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本文为了延长船舶的使用寿命、提高航速和降低潜水员的劳动强度,开展了水下船体表面清刷机器人的研制.分析了国内外水下清刷技术的现状,介绍了水下清刷机器人的技术要求、组成和工作原理.建立了机器人的数学模型,运用"极值寻优法"确定了磁吸盘的临界磁吸附力和交流伺服电机的临界驱动力矩,采用MATLAB进行了仿真验证.设计了机器人吸附和移动机构、水下清刷装置和控制系统.该机器人具有良好的应用前景.
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