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本文提出混合输入机构基于运动学逆解的关节空间连续轨迹规划方法,用三次样条插值函数拟合关节空间的关键轨迹点,保证输出端和伺服电机运动的连续性和非奇异性.并给出算例分析.
混合输入机构的连续轨迹规划研究
【摘 要】
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本文提出混合输入机构基于运动学逆解的关节空间连续轨迹规划方法,用三次样条插值函数拟合关节空间的关键轨迹点,保证输出端和伺服电机运动的连续性和非奇异性.并给出算例分析.
【机 构】
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上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030
【出 处】
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全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会暨第6届全国凸轮机构学术年会
【发表日期】
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2005年6期
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