伪距、载波相位和多普勒是GNSS接收机基本的观测量值.载波相位的测量精度仅为几毫米左右,而伪距精度高达几十厘米,相差两个数量级.因此,载波相位平滑伪距可有效提高伪距精度.但是,当用户处于高动态、环境遮挡等条件下时,导航信号易发生失锁,使载波相位观测值产生较大误差,这将严重影响载波相位对伪距的平滑效果.相位平滑伪距的算法中,使用的是载波相位前后两个历元的差分值来体现伪距变化率,而多普勒频移正好体现了载波相位的变化率.由于多普勒没有模糊度的影响,因此在复杂环境下对伪距的平滑比载波相位更加准确.为了使多普勒的平滑更加精确,论文提出了利用扩展卡尔曼滤波定位优化多普勒观测值的算法.同时,由于对某颗卫星的伪距观测值是通过本地时减去卫星发射时的差值乘以光速所得,而本地时存在钟差,在实际应用中,就必须将每次的修钟的钟差值考虑到伪距平滑的算法中进行补偿.通过实验表明,论文提出的算法能有效提高定位精度.