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设计了一种新的路径跟踪控制器。该控制器由导引计算模块和偏航控制通道的双PID回路构成。导引计算模块是其中的核心部分，主要负责导引律的实现、航线切换和产生偏航误差信号。该控制器较好地解决了大偏差下路径跟踪的收敛性问题，并具有结构简单，控制参数少，参数调整方便的优点。仿真结果验证了控制器的适用性。
无人飞艇任务路径跟踪控制
【摘 要】
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设计了一种新的路径跟踪控制器。该控制器由导引计算模块和偏航控制通道的双PID回路构成。导引计算模块是其中的核心部分，主要负责导引律的实现、航线切换和产生偏航误差信号
【机 构】
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中国科学院光电研究院,北京100080
【出 处】
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2007年中国浮空器大会
【发表日期】
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2007年10期
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