【摘 要】
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为在传统四足机器人节律性行走的基础上引入离散运动，研究了基于运动基元原理的离散运动和节律运动模型。利用该混合运动基元模型构建了单位中枢模式发生器(Unit Central
【机 构】
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电子科技大学，自动化工程学院，四川省成都市
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为在传统四足机器人节律性行走的基础上引入离散运动，研究了基于运动基元原理的离散运动和节律运动模型。利用该混合运动基元模型构建了单位中枢模式发生器(Unit Central Pattern Generator UCPG)，并基于此UCPG组建四足机器人的CPG运动控制网络。通过在自主搭建的四足机器人平台上进行的实验，验证了基于混合运动基元构建的CPG控制模型对于产生离散和节律运动是有效性。
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