并联柔索牵引机构的运动学分析

来源 :第十五届中国机构与机器科学国际学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：guoqy

【摘要】

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本文提出了并联机构CRPM(CompletelyRestrainedPositionMechanisms)正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证.避免了数值法计算速度太

【作者】

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汪选要张文祥曹毅黄真

【机构】

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安徽理工大学,机械工程系,淮南,232001

【出处】

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第十五届中国机构与机器科学国际学术会议

【发表日期】

：

2006年期

【关键词】

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并联柔索牵引机构并联机构实例验证三棱锥法解的数目计算速度计算软件数值法解析解效率析形推导符号反解

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本文提出了并联机构CRPM(CompletelyRestrainedPositionMechanisms)正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证.避免了数值法计算速度太慢的缺点,采用Mathematica符号计算软件提高了推导并联机构CRPM解析解的效率.

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