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针对桥式起重机箱形主梁上拱长焊缝的焊缝轨迹,确定了箱形主梁的轮式移动焊接机器人总体机构方案.根据焊枪位姿和焊缝轨迹误差的起因,提出了基于PSD的焊缝轨迹误差检测方法,构造出带误差衰减函数的机器人末端轨迹方程,并通过MATLAB进行了仿真验证,该补偿策略具有补偿精度高、制作成本低、易实现的优点.
箱型主梁焊接机器人长焊缝轨迹误差检测与补偿
【摘 要】
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针对桥式起重机箱形主梁上拱长焊缝的焊缝轨迹,确定了箱形主梁的轮式移动焊接机器人总体机构方案.根据焊枪位姿和焊缝轨迹误差的起因,提出了基于PSD的焊缝轨迹误差检测方法,
【机 构】
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安徽工业大学机械工程学院,安徽马鞍山243032
【出 处】
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2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会
【发表日期】
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2015年5期
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