【摘 要】
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Parasitic motion is widely believed a drawback of lower mobility parallel mechanisms.Many researchers tried to eliminate or reduce it by kinematic optimization or by special architectural layout.Howev
【机 构】
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Key Lab for Advanced Motion Control Technology and Modern Automation Equipments, Harbin Institute of
【出 处】
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第15届中国系统仿真技术及其应用学术会议
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Parasitic motion is widely believed a drawback of lower mobility parallel mechanisms.Many researchers tried to eliminate or reduce it by kinematic optimization or by special architectural layout.However, the parasitic motion enables the implementation of a higher degrees-of-freedom (DoF) motion task with a lower DoF parallel manipulator to a certain degree.In contrast to the traditional elimination of parasitic motion, in this paper we first propose to take advantage of parasitic motion.By the example of planar five-bar parallel manipulator, we demonstrate to maximize the parasitic rotation so that it is able to accomplish planar manipulation of workpieces with their orientations in a given range.This new design concept will lead to lower cost, lower complexity of kinematics and control.
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