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本文针对水陆两栖恶劣环境下作业的需要，提出了一种新型两栖步行机器人结构。该机器人可以充当侦察设备、武器系统、通信系统的载体，完成普通人无法完成的近海域及滩涂的多种任务。由于crabed-robot在功能上的两栖特性及在结构上的多足特性，给机构的动力学分析带来了新的问题，文章基于多足机器人支撑态和摆动态交替出现的运动特性提出了动力学串并联分析的方法，并在动力学模型中分析了水动力学因素的影响，同时设计了机构驱动力矩和驱动能量优化分配方案。