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针对用于激光焊接的关节型工业机器人运动误差控制问题,根据关节型工业机器人伺服控制和运动学原理,分析了机器人运动误差的积累过程,并对运动误差和伺服系统误差分析进行了测量和比较.结果表明,伺服系统误差是运动误差的重要组成部分.该结论对机器人激光焊接的路径控制具有一定参考意义.
用于激光焊接的关节型机器人运动误差分析
【摘 要】
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针对用于激光焊接的关节型工业机器人运动误差控制问题,根据关节型工业机器人伺服控制和运动学原理,分析了机器人运动误差的积累过程,并对运动误差和伺服系统误差分析进行了
【机 构】
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清华大学材料加工工程及自动化研究所(北京)
【出 处】
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国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
【发表日期】
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2002年期
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