论文部分内容阅读
Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实际应用中的Tricept是一种串并联混联的结构.本文首次把Tricept的串联部分考虑在内建立数学模型,然后以机器人学中通用的D-H方法分析了该模型的逆运动学特性.
Tricept混联机器人逆运动学解析
【摘 要】
：
Tricept是一种液压驱动机器人,它除了可以完成普通机床的任务外,还可以承担机器人的工作.现有的文献都是对它并联部分的探讨,而实际应用中的Tricept是一种串并联混联的结构.
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100083
【出 处】
：
中国航空学会液压气动专业2005年学术讨论会
【发表日期】
：
2006年6期
其他文献
本文针对港口目标提出了一种有效的分割算法.本文首先根据港口图像特点,采用一种直方图峰谷门限化算法将图像进行二值化,再对结果图像进行区域噪声和小块的消除,得到海水和陆
航空影像中,垂直边缘对建筑物提取具有重要意义.本文依据航空摄影测量学有关知识,利用摄影测量成像模型推导出垂直边缘灭点位置,并结合物方空间几何约束和图像空间边缘信息,
本文研究了自导声纳系统中的目标波达方向(Direction of Arrival,简称DOA)和多普勒频率的估计问题.在未精确已知阵列流形条件下,提出和实现了一种基于最小二乘法的阵列自适应
在激光声遥感中,给目标定位带存在一定困难,采用高增益波束形成的方法可以提高声纳基阵增益和目标定位的精度.本文给出了实现方法和仿真结果.
本文针对实验室的直升机比例模型,提出一种PID控制与模糊监测相结合的控制方法,以提高系统的性能.仿真结果表明,所设计的控制器使直升机比例模型能在广泛的运行空间点上保持
多数实际的电液位置伺服作动系统具有执行机构安装刚度,以及与负载间的传动结构柔性,机械结构谐振与液压谐振耦合影响整个系统性能.本文基于带有结构柔性的电液位置伺服作动
电气伺服加载系统在小力矩范围内比电液伺服加载系统在结构、成本和控制性能等方面更优越.本文给出了一种基于无刷直流力矩电机的加载实验台的设计与具体实现.建立了被动式加