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本文针对移动机器人在复杂环境中的自主导航行驶问题，提出了一种基于3D激光点云数据的障碍物导航方法。在对点云数据进行球、柱坐标转换的基础上，构建机器人环境感知圆柱，通过点云径、切向坡度特征，分析复杂环境的可通行性，提取候选道路点云，进而构建机器人导航圆，确定机器人导航方向。复杂环境下的实验结果证明了该方法能够引导机器人安全准确地行驶。