【摘 要】
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针对复杂环境条件下多因素影响无人平台路径规划问题,开展了基于人工势场法无人平台避障控制研究。通过假设机器人在一种虚拟力场下运动,通过计算全局的势场和引力斥力等分析出无人平台为成功实现避障效果需要到达的航迹点,然后指导无人平台的导航系统前往指定的避障导航点,进而实现无人平台的成功避障。分析直驶、转向、避障等工况下的无人平台运动轨迹、动作频率、速度变化、功率需求等因素,建立无人平台在行驶过程中的动力学
【出 处】
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2022年无人系统高峰论坛（USS2022）论文集
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针对复杂环境条件下多因素影响无人平台路径规划问题,开展了基于人工势场法无人平台避障控制研究。通过假设机器人在一种虚拟力场下运动,通过计算全局的势场和引力斥力等分析出无人平台为成功实现避障效果需要到达的航迹点,然后指导无人平台的导航系统前往指定的避障导航点,进而实现无人平台的成功避障。分析直驶、转向、避障等工况下的无人平台运动轨迹、动作频率、速度变化、功率需求等因素,建立无人平台在行驶过程中的动力学与运动学模型,基于多障碍的路径规划,建立避障路径的生成算法,从而突破复杂环境下高效驱动与自主安全行驶控制技术,实现分布式驱动电机加减速、差速的协调控制,进而保证无人平台高效驱动与安全行驶。
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