【摘 要】
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机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学,反映机器人各个关节角同机器人末端位姿之间的关系,是实现机器人控制的数学基础,其中机器人逆向运动学的解析求解是关键问题.本文针对自行设计的机器人手臂,在Mathematica软件平台上设计了机器人运动学计算方法,得到了逆向运动学的解析方程.并进一步建立了仿真软件,计算出机器人的工作空间.
【机 构】
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中国科学院自动化研究所(北京) 清华大学机械工程系(北京)
【出 处】
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第二届自动化与信息技术发展战略研讨会
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机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学,反映机器人各个关节角同机器人末端位姿之间的关系,是实现机器人控制的数学基础,其中机器人逆向运动学的解析求解是关键问题.本文针对自行设计的机器人手臂,在Mathematica软件平台上设计了机器人运动学计算方法,得到了逆向运动学的解析方程.并进一步建立了仿真软件,计算出机器人的工作空间.
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