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本文主要关注在普通硬件条件下重建出精确的三维物体的点云模型。基本思想是将实时相机跟踪与后端优化两个模块分开，相机跟踪模块能够实时估计粗糙的相机位姿，显示当前重建出的物体点云，保证相机跟踪不会失败，同时尽可能得到待重建物体各个角度的图像。而后端优化模块根据相机跟踪模块得到的粗糙相机轨迹，进一步优化得到精确的全局相机位姿，同时对三维地图点进行优化，生成高精度的三维物体模型。在TUM公开数据集上的实验结果表明，我们的方法恢复出的相机位姿更为准确，能够重建出高质量的三维物体点云。