【摘 要】
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针对移动机器人在未知环境中的导航要求，提出一种基于视觉显著特征构造自然路标，以此局部特征代替整幅图像特征的场景识别方法。为根据显著位置形成合适的路标区域，提出了基于分形的尺度选择方法。设计了包括梯度方向、二阶不变矩、归一化色调的自然路标表示方案。室内室外环境的场景识别实验表明，该方法能够较好地容忍尺度、视角等变化引起的差异，能够保证静态场景的准确识别。
【机 构】
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中原工学院计算机学院，郑州 450007 中南大学信息科学与工程学院智能所，长沙 410083 中
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针对移动机器人在未知环境中的导航要求，提出一种基于视觉显著特征构造自然路标，以此局部特征代替整幅图像特征的场景识别方法。为根据显著位置形成合适的路标区域，提出了基于分形的尺度选择方法。设计了包括梯度方向、二阶不变矩、归一化色调的自然路标表示方案。室内室外环境的场景识别实验表明，该方法能够较好地容忍尺度、视角等变化引起的差异，能够保证静态场景的准确识别。
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