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针对多传感器系统的状态估计问题,提出一种基于正交化方法的全信息融合滤波算法。首先,阐述了多传感器系统全信息的概念及其融合结构。其次,推导出融合滤波前、后2次子系统状态估计信息之间的相关矩阵以及子系统状态估计信息与系统状态预测信息之间的相关矩阵,在此基础上实现对子系统状态估计信息与系统状态预测信息的正交化处理。基于信息融合估计理论,通过融合这些正交信息可获得系统的状态估计,且比传统估计方法具有更高的精度。